Filtrage de Kalman non lineaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone

Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui repondent a la problematique de l'estimation de l'etat d'un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe.Les algorithmes d'estimation d'etat, de parametres et de controle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacites illimitees. Ceci est particulierement vrai dans le cas des micro et mini drones. L'estimation permet de fusionner en temps reel les informations imparfaites provenant des differents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarque ou sont implementes les algorithmes de commande de l'engin.Tout d'abord, une modelisation dynamique descriptive du vol de mini drones est presentee. Par la suite, deux algorithmes d'estimation originaux exploitant ce modele, IUKF et pi-IUKF, sont developpes et testes en simulation puis sur donnees reelles. La solution proposee garantit un plus grand domaine de convergence de l'estime que les techniques plus traditionnelles.

Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui repondent a la problematique de l'estimation de l'etat d'un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe.Les algorithmes d'estimation d'etat, de parametres et de controle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacites illimitees. Ceci est particulierement vrai dans le cas des micro et mini drones. L'estimation permet de fusionner en temps reel les informations imparfaites provenant des differents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarque ou sont implementes les algorithmes de commande de l'engin.Tout d'abord, une modelisation dynamique descriptive du vol de mini drones est presentee. Par la suite, deux algorithmes d'estimation originaux exploitant ce modele, IUKF et pi-IUKF, sont developpes et testes en simulation puis sur donnees reelles. La solution proposee garantit un plus grand domaine de convergence de l'estime que les techniques plus traditionnelles.